El Arco de Tito fue construido por el emperador Domiciano en el 81 d.C. en honor a su padre Vespasiano. Y a su hermano Tito, por sus victorias en la guerra judía (66-70 ), que fue recibido en el Triunfo a su regreso a Roma en el 71 d.C.

Con una altura de 15,40 metros, se encuentra en la pequeña montaña de Velia en el pico norte de la Colina Palatina, en la parte occidental del Foro Romano.

La inscripción en el ático, lado oeste, hacia el Foro, lleva la dedicatoria del monumento por parte del Senado al emperador Tito (nacido en el año 39, emperador del 79 al 81), mencionado como "divus" y por lo tanto después de su muerte y divinización en el año 81.

"SENATUS POPULUSQUE ROMANUS ( SPQR ) DIVO TITO DIVI VESPASIANI F(ILIO) VESPASIAN AUGUSTUS".

"El Senado y el pueblo romano al Divus Titus Vespasiano Augusto, hijo del Divus Vespasiano."

El arco, formado por un solo arco, está cubierto de mármol y se apoya en cuatro semicolumnas en 4 lados. Tiene 15,40 m de altura, 13,50 m de ancho y 4,75 m de profundidad.

Tiene una estructura más fuerte que los arcos agustinos y está construido con un revestimiento exterior de mármol, un zócalo de travertino y un núcleo interno de hormigón.

Las piedras angulares representan las personificaciones de la Diosa Roma y el Genio del pueblo romano, mientras que en la arquivolta las Victorias Aladas, equipadas con estandartes, se ciernen sobre algunos globos.

En las dos fachadas, el arco está enmarcado por semicolumnas con capiteles compuestos, que sostienen un entablado adornado con un alto relieve con figuras muy salientes. Hay una escena de sacrificio, en la tradición del pequeño friso del altar del Ara Pacis pero también, para la disposición de las figuras según las proporciones jerárquicas, el friso del Arco de Susa.

Dos episodios del triunfo romano están representados en dos grandes paneles en relieve, en el interior del arco, entre el rico artesonado, hay un panel con Tito divinizado llevado al cielo por un águila: alusión a su apoteosis (divinización después de la muerte).

En los dos lados del arco hay dos decoraciones: la procesión triunfal de Tito, sentado en una cuadriga dirigida por la diosa Roma y acompañado por los senadores y el pueblo, mientras que desde arriba la Victoria Alada corona al emperador; la entrada de la procesión en la Porta Triumphalis, que se representa en el extremo derecho, en escorzo.

En la escena podemos ver a los ordenanzas avanzando con su fércula, las pequeñas portantinas sobre las que se colocan los objetos retirados del Templo de Jerusalén (un candelabro de siete brazos (menorá), la mesa con los vasos sagrados, las trompetas de plata) y las mesas con los nombres de los pueblos y ciudades derrotados.

El movimiento procede a lo largo de una gran curva convexa, que hace que las figuras más izquierdas estén de frente, las del centro de perfil, las que ya están entrando por la puerta triunfal de atrás.

La existencia del arco está ligada a la ceremonia de triunfo (triumphus), el reconocimiento más solemne que el pueblo romano otorga a un líder.

El pasaje bajo el arco tiene un significado preciso para el líder y los legionarios: es un cambio de estado, una vuelta a la normalidad después de la guerra, una especie de purificación, una vuelta a la inocencia y pietas después de las matanzas y masacres.

La importancia artística del arco de Tito viene dada por un nuevo concepto de espacio, visible en los bajorrelieves. En ellas las figuras no están todas colocadas paralelamente al fondo y emergiendo de un plano perfectamente plano. Aquí las figuras son de un relieve diferente y están dispuestas a lo largo de un arco convexo hacia el espectador; en cambio el plano de fondo es cóncavo para dar la ilusión de un espacio real con características tridimensionales. También hay que tener en cuenta la mezcla de personajes reales y personificaciones alegóricas.

El monumento ha sobrevivido en excelentes condiciones porque en la Edad Media se incorporó a la fortaleza del Frangipane.

La carretera en ese momento estaba por debajo del nivel antiguo, de hecho los travertinos de los cimientos están dañados por la fricción de los carros que pasaban. En la mitad superior del arco se construyó una habitación en la Edad Media y para su piso se sacrificaron los hermosos relieves de la parte inferior. 

Bajo el pontificado de Sixto IV la mayoría de estas adiciones fueron eliminadas. Como muestra el grabado del ático en el lado del Foro, fue restaurado en 1716 por el Papa Clemente XII, pero un trozo de la torre medieval sobre el ático duró hasta principios del siglo XIX.

Cuando las últimas partes medievales del arco también fueron destruidas en 1821, se vio que los pilares laterales estaban muy dañados, por lo que tuvieron que ser restaurados casi en su totalidad. 

La restauración del Papa Pío VII fue confiada a Valadier en 1823, quien la llevó a cabo con cuidado.
Las partes restauradas están hechas de travertino, y carecen de las ricas decoraciones que adornan los originales, y por lo tanto se distinguen fácilmente de ellos.